Στην όψη το τσέμπαλο μοιάζει με μικρό πιάνο, όμως πρόκειται για παλαιότερο όργανο. Ανήκει στα «νυκτά» πληκτροφόρα, επειδή ο ήχος παράγεται με το τσίμπημα της χορδής (στα αρχαία τσιμπάω = νύσσω). Την ώρα που ο εκτελεστής πατάει ένα πλήκτρο, ενεργοποιεί ένα μηχανισμό που τσιμπάει (νύσσει) τη χορδή με μια ακίδα (προεξοχή), η οποία είναι από σκληρό δέρμα ή φτερό κόρακα, και παράγει ήχο.
Στο τσέμπαλο το μαλακότερο ή ισχυρότερo πάτημα του πλήκτρου δεν επηρέαζε καθόλου τον ήχο που παραγόταν. Δηλαδή, όσο δυνατά και αν πατούσε ο εκτελεστής ένα πλήκτρο, ο ήχος δεν έβγαινε ισχυρότερος. Με τη βοήθεια κάποιων μοχλών, χειροκίνητων ή ποδοκίνητων, μπορούσε να αποδοθεί το σιγά και το δυνατά (piano-forte), αλλά όχι τα ενδιάμεσα (crescendo-diminuendo = από σιγά βαθμηδόν δυνατά, και από δυνατά βαθμηδόν σιγά). Μπορούσαν επίσης να δημιουργηθούν κάποιες αντιθέσεις στο ηχόχρωμα (μαλακοί, ζεστοί ήχοι που παράγονταν με νύξη ακίδας από δέρμα, σε αντίθεση με τους σκληρότερους, πιο διαπεραστικούς ήχους ακίδων από φτερό κλπ.)
Το τσέμπαλο, με τον καθαρό, διαυγή του ήχο, χρησιμοποιούνταν σε όλη τη διάρκεια της εποχής Μπαρόκ τόσο σαν όργανο σολιστικό, όσο και συνοδευτικό, για να παίζει τις συγχορδίες του μπάσο κοντίνουο. Συνήθως ο τσεμπαλίστας εκτελούσε χρέη μαέστρου, διευθύνοντας από το τσέμπαλο τα υπόλοιπα μέλη της ορχήστρας.
Στο δεύτερο μισό του 18ου αιώνα, εποχή που ζούσαν ο Χάυντν, ο Μότσαρτ και ο Μπετόβεν, το όργανο αυτό δεν μπορούσε να ανταποκριθεί στις καινούργιες εκφραστικές ανάγκες, λόγω των διαφόρων τεχνικών περιορισμών του, και κυρίως της αδυναμίας του να παράγει τις διακυμάνσεις στη δυναμική (crescendo-diminuendo). Έτσι, σιγά σιγά άρχισε να χάνει τη δημοτικότητά του και να επισκιάζεται από ένα πιο σύγχρονο όργανο, το πιανοφόρτε.
Εξέλιξη των νυσσόμενων πληκτροφόρων
Κανονάκι
Οι βασικές αρχές λειτουργίας του είναι όμοιες με του τσέμπαλου: ο ήχος παράγεται με τη νύξη (τσίμπημα) των χορδών. Ο εκτελεστής νύσσει τις χορδές με πένες ή νύχια, όπως λέγονται, που προσδένονται στους δείκτες των δυο χεριών με μεταλλικές δαχτυλήθρες και αποτελούν προέκταση των φυσικών νυχιών. Έτσι ο εκτελεστής τσιμπάει με μεγαλύτερη ευκολία και σταθερότητα τις χορδές.
Το κανονάκι είναι όργανο με πολύ παλιές ρίζες και στους μεσαιωνικούς χρόνους ήταν γνωστό με την ονομασία «ψαλτήριο».
Βέρτζιναλ (αγγλικά virginals)
Τα πρώτα πετυχημένα νυσσόμενα πληκτροφόρα κατασκευάστηκαν στην Ιταλία γύρω στο 1500, ύστερα από πολλούς πειραματισμούς. Σε αυτά κάθε πλήκτρο συνδέεται μηχανικά με ένα ραβδάκι, που έχει μια προεξοχή στο πλάι (συνήθως από σκληρό δέρμα ή φτερό κόρακα). Καθώς ο εκτελεστής πατάει ένα πλήκτρο, το ραβδάκι ανασηκώνεται και τσιμπάει τη χορδή, παράγοντας έτσι έναν ήχο.
Tο βέρτζιναλ είναι ένα μικρό τσέμπαλο του οποίου τα πλήκτρα έρχονται σε ορθή γωνία με τις χορδές. Κατά τον 16ο και 17ο αιώνα ήταν πολύ δημοφιλές στην Αγγλία και υπήρξε το αγαπημένο όργανο της βασίλισσας Ελισάβετ της 1ης.
Σπινέτο (ιταλικά spinetto, γαλλικά épinette, αγγλικά spinet)
Παρόλο που προέρχεται από την Ιταλία, το σπινέτο τελειοποιήθηκε από Άγγλους κατασκευαστές περί τα τέλη του 17ου αιώνα, την εποχή του συνθέτη Χένρυ Πέρσελ. Ο μηχανισμός των πλήκτρων και τα ραβδάκιa με την ακίδα λειτουργούν σαν το βέρτζιναλ, όμως το «φτερωτό» σχήμα του ηχείου με τις χορδές τεντωμένες διαγωνίως ως προς το πληκτρολόγιο επιτρέπει στον κατασκευαστή να χρησιμοποιήσει μακρύτερες χορδές, ενισχύοντας την ένταση του ήχου και αυξάνοντας τη μουσική έκταση του οργάνου σε πέντε οκτάβες.
Τσέμπαλο (ιτaλικά cembalo, γαλλικά clavecin, αγγλικά harpsichord)
Σε όλα τα νυσσόμενα πληκτροφόρα το μαλακότερο ή ισχυρότερo πάτημα του πλήκτρου δεν επηρέαζε καθόλου τον ήχο που παραγόταν. Δηλαδή, όσο δυνατά και αν πατούσε ο εκτελεστής ένα πλήκτρο, ο ήχος δεν έβγαινε ισχυρότερος. Στο τσέμπαλο με τη βοήθεια κάποιων μοχλών, χειροκίνητων ή ποδοκίνητων, μπορούσε να αποδοθεί το σιγά και το δυνατά (piano-forte), αλλά όχι οι αποχρώσεις στη δυναμική, δηλαδή τα ενδιάμεσα (crescendo-diminuendo = από σιγά βαθμηδόν δυνατά, και από δυνατά βαθμηδόν σιγά). Μπορούσαν επίσης να δημιουργηθούν κάποιες αντιθέσεις στο ηχόχρωμα (μαλακοί, ζεστοί ήχοι που παράγονταν με νύξη ακίδας από δέρμα, σε αντίθεση με τους σκληρότερους, πιο διαπεραστικούς ήχους ακίδων από φτερό κλπ.)
Κατά την εποχή Μπαρόκ τα τσέμπαλα είχαν συνήθως δύο πληκτρολόγια, το ένα σε ψηλότερο επίπεδο από το άλλο.
Στις αρχές του 19ου αιώνα το τσέμπαλο επισκιάστηκε τελικά από το πιανοφόρτε (πιάνο), που είχε περισσότερες εκφραστικές δυνατότητες.
